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1 前 言 在现代工业生产过程中，物料转运这一过程对大部分企业来说，是不可缺 少的一步，在原材料的生产过程中也是这样。对转运系统的运行要求是：在限 定的节拍时间内 , 完成横向搬运 , 并平稳、准确地停止在起始或终止位置。据 国外统计：在中等批量的生产车间里，零件在生产线上的时间仅占生产时间的 10% ，而 90% 的时间消耗在原材料、工具、零件的转运、等待上，物料转运的费 用占全部生产费用的 3

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生产线中,机械人的研制和生产己成为高技术邻域内,迅速发展起来的一门新兴的技 术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机 结合.因...

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